Набор M5Stack RollerCAN Lite Unit U188-Lite

• Микроконтроллер STM32G431CBU6 и драйвер DRV8311
• Управление бесколлекторным двигателем 3504 (200 kV) по технологии FOC
• Встроенный магнитный энкодер TLI5012BE1000
• Интерфейсы CAN и I2C для гибкой интеграции
• OLED-экран 0,66 дюйма и RGB-индикатор WS2812
• Питание от CAN (6-16 В) или порта Grove (5 В)
• Корпус 40x40x40 мм с креплениями LEGO и отверстиями M3
• Открытый исходный код и поддержка SWD/SWO

Общее описание

RollerCAN Lite Unit — это компактный модуль, разработанный для точного управления движением в робототехнических и промышленных приложениях. Модуль базируется на микроконтроллере STM32G431CBU6 и драйвере DRV8311, управляет бесколлекторным двигателем постоянного тока типа 3504 (200 kV), используя передовую технологию FOC (управление по полю) с трехконтурным регулированием (ток, скорость, положение). Дополнительно RollerCAN предлагает интерактивный интерфейс пользователя: 0,66-дюймовый OLED-экран, кнопку и RGB-светодиод, информирующий о состоянии работы. Модуль может питаться через CAN (XT30, от 6 В до 16 В) или порт Grove (5 В). Все размещено в корпусе размером 40 x 40 x 40 мм, с креплениями LEGO и отверстиями M3, что упрощает монтаж в различных конструкциях. RollerCAN является решением с открытым исходным кодом, поддерживающим связь CAN и I2C, а также отладку через SWD / SWO.

Особенности

Передовое управление движением с замкнутым контуром (FOC) — модуль использует алгоритм Field Oriented Control (FOC) в конфигурации с замкнутым контуром (closed-loop), что позволяет осуществлять чрезвычайно плавное и точное управление током, скоростью и положением вала двигателя.

Встроенный магнитный энкодер с высоким разрешением — благодаря применению сенсора TLI5012BE1000, модуль предлагает точное угловое позиционирование, что позволяет контролировать движение с очень высокой точностью — независимо от изменений нагрузки или напряжения.

Двойная связь — CAN и I2C — устройство одновременно поддерживает два стандарта связи: CAN Bus (питание и управление через разъем XT30) и I2C (питание через порт Grove). Такое решение обеспечивает гибкую интеграцию с различными аппаратными платформами и системами контроля.

Дисплей OLED и индикатор RGB — на задней стороне устройства расположен 0,66-дюймовый экран OLED, который позволяет считывать текущие параметры работы и состояние устройства (например, температура, ток, сообщения об ошибках). Дополнительные RGB-индикаторы WS2812 упрощают быструю диагностику и взаимодействие с пользователем.

Совместимость и программирование

Модуль RollerCAN Unit совместим с экосистемой M5Stack — его можно легко интегрировать с модулями серий Core, Stick, Atom и с внешними системами. Поддерживает связь CAN и I2C, позволяя управлять с Arduino IDE, PlatformIO или ESP-IDF. Настройка параметров, таких как режим работы (RPM, положение, ток, энкодер), PID или адреса I2C / CAN, осуществляется через меню конфигурации, доступное с кнопки и OLED, а также через протоколы связи. Модуль также предоставляет интерфейсы SWD / SWO для продвинутой отладки.