Набор сервоприводов Seeed Studio SO-ARM101 Pro для робота LeRobot (STS3215, 12 сервоприводов, UART)

Набор сервоприводов Seeed Studio SO-ARM101 Pro — это комплект для самостоятельной сборки 6-осевого роботизированного манипулятора в экосистеме LeRobot. Благодаря 12 сервомоторам STS3215 и адаптерам для XIAO, вы можете построить пары лидер-фолловер для обучения моделей ИИ методом имитации. Это решение для разработчиков и энтузиастов робототехники, которые хотят создать собственную платформу для тренировки AI без деталей, напечатанных на 3D-принтере.

• 12 сервоприводов STS3215 для сборки двух 6-осевых манипуляторов (лидер и фолловер)
• Магнитный датчик угла 12 бит для точного контроля положения суставов
• Интеграция с платформой LeRobot для обучения моделей ИИ через имитацию
• Улучшенная прокладка кабелей для предотвращения разъединения в суставах
• Адаптеры для микроконтроллеров Seeed Studio XIAO в комплекте
• Совместимость с ре Computer Mini J4012 (Jetson Orin NX 16 GB)

Обучение через имитацию

Обеспечивает создание системы из двух манипуляторов: лидера и фолловера. Оператор двигает управляющим плечом, а исполнительное точно воспроизводит траекторию, что позволяет записывать демонстрации для тренировки моделей. Такой подход критически важен для алгоритмов обучения с подкреплением и коррекции действий робота в реальном времени.

Точность и плавность движений

В наборе использованы сервоприводы с разными передаточными числами: 1:345, 1:191 и 1:145 для лидера и 1:345 для фолловера. Это оптимизирует отображение движений суставов и устраняет необходимость во внешних редукторах. Встроенный 12-битный магнитный датчик угла обеспечивает прецизионное измерение положения вала, что гарантирует стабильную работу при сборе данных.

Надежное соединение и управление

Коммуникация осуществляется через протокол UART с помощью адаптеров для плат Seeed Studio XIAO. По сравнению с предыдущей версией SO-ARM100, улучшена прокладка кабелей, что снижает риск случайного отсоединения в третьем суставе и не ограничивает амплитуду движения. Питание подается от блоков 5В 4А и 12В 2А через разъем DC 5,5 мм x 2,1 мм.

Интеграция с экосистемой LeRobot

Набор полностью совместим с платформой Hugging Face LeRobot, которая поддерживает PyTorch и RL. Вы можете использовать инструменты для дистанционного управления, калибровки и записи наборов данных. Для локальной обработки данных и тренировки моделей рекомендуется использование ре Computer Mini J4012 с модулем Jetson Orin NX 16 GB.

Комплектация

В состав набора входят 12 сервомоторов STS3215 (1x 7.4V 1:345, 2x 7.4V 1:191, 3x 7.4V 1:145, 6x 12V 1:345), 2 платы-адаптера для XIAO, 8 дистанционных втулок, 8 монтажных винтов, кабели питания 5В и 12В с несколькими наконечниками, 2 кабеля USB-C и 2 кабеля с DC-разъемом.

Этот набор предназначен для инженеров и студентов, которые стремятся освоить механику роботов и процессы калибровки приводов. Он позволяет быстро создавать прототипы решений ИИ в среде LeRobot.