Набір M5Stack RollerCAN Lite Unit U188-Lite

• Мікроконтролер STM32G431CBU6 та драйвер DRV8311
• Керування безколекторним двигуном 3504 (200 kV) за технологією FOC
• Вбудований магнітний енкодер TLI5012BE1000
• Інтерфейси CAN та I2C для гнучкої інтеграції
• OLED-екран 0,66 дюйма та RGB-індикатор WS2812
• Живлення від CAN (6-16 В) або порту Grove (5 В)
• Корпус 40x40x40 мм з кріпленнями LEGO та отворами M3
• Відкритий вихідний код та підтримка SWD/SWO

Загальний опис

RollerCAN Lite Unit — це компактний модуль, розроблений для точного керування рухом у робототехнічних та промислових застосуваннях. Модуль базується на мікроконтролері STM32G431CBU6 та драйвері DRV8311, керує безколекторним двигуном постійного струму типу 3504 (200 kV), використовуючи передову технологію FOC (керування за полем) з трьохконтурним регулюванням (струм, швидкість, положення). Додатково RollerCAN пропонує інтерактивний інтерфейс користувача: 0,66-дюймовий OLED-екран, кнопку та RGB-діод, що інформує про стан роботи. Модуль може живитися через CAN (XT30, від 6 В до 16 В) або порт Grove (5 В). Усе розміщено в корпусі розміром 40 x 40 x 40 мм, з кріпленнями LEGO та отворами M3, що спрощує монтаж у різних конструкціях. RollerCAN є рішенням з відкритим вихідним кодом, що підтримує зв'язок CAN та I2C, а також налагодження через SWD / SWO.

Особливості

Передове керування рухом із замкненим контуром (FOC) — модуль використовує алгоритм Field Oriented Control (FOC) у конфігурації із замкненим контуром (closed-loop), що дозволяє надзвичайно плавне та точне керування струмом, швидкістю та положенням валу двигуна.

Вбудований магнітний енкодер із високою роздільною здатністю — завдяки застосуванню сенсора TLI5012BE1000, модуль пропонує точне кутове позиціонування, що дозволяє контролювати рух із дуже високою точністю — незалежно від змін навантаження або напруги.

Подвійний зв'язок — CAN та I2C — пристрій одночасно підтримує два стандарти зв'язку: CAN Bus (живлення та керування через роз'єм XT30) та I2C (живлення через порт Grove. Таке рішення забезпечує гнучку інтеграцію з різноманітними апаратними платформами та системами контролю.

Дисплей OLED та індикатор RGB — на задній стороні пристрою розташований 0,66-дюймовий екран OLED, який дозволяє зчитувати поточні параметри роботи та стан пристрою (наприклад, температура, струм, повідомлення про помилки). Додаткові RGB-індикатори WS2812 спрощують швидку діагностику та взаємодію з користувачем.

Сумісність та програмування

Модуль RollerCAN Unit сумісний з екосистемою M5Stack — його можна легко інтегрувати з модулями серій Core, Stick, Atom та із зовнішніми системами. Підтримує зв'язок CAN та I2C, дозволяючи керування з Arduino IDE, PlatformIO або ESP-IDF. Налаштування параметрів, таких як режим роботи (RPM, положення, струм, енкодер), PID чи адреси I2C / CAN, здійснюється через меню конфігурації, доступне з кнопки та OLED, а також через протоколи зв'язку. Модуль також надає інтерфейси SWD / SWO для просунутого налагодження.