Набір сервоприводів Seeed Studio SO-ARM101 Pro для робота LeRobot (STS3215, 12 сервоприводів, UART)

Набір сервоприводів Seeed Studio SO-ARM101 Pro — це комплект для самостійної збірки 6-осового роботизованого маніпулятора в екосистемі LeRobot. Завдяки 12 сервомоторам STS3215 та адаптерам для XIAO, ви можете побудувати пари лідер-фоловер для навчання моделей ШІ методом імітації. Це рішення для розробників та ентузіастів робототехніки, які хочуть створити власну платформу для тренування AI без деталей, напечатаних на 3D-принтері.

• 12 сервоприводів STS3215 для збірки двох 6-осових маніпуляторів (лідер та фоловер)
• Магнітний датчик кута 12 біт для точного контролю положення суглобів
• Інтеграція з платформою LeRobot для навчання моделей ШІ через імітацію
• Покращена прокладка кабелів для запобігання роз'єднанню в суглобах
• Адаптери для мікроконтролерів Seeed Studio XIAO у комплекті
• Сумісність з ре Computer Mini J4012 (Jetson Orin NX 16 GB)

Навчання через імітацію

Забезпечує створення системи з двох маніпуляторів: лідера та фоловера. Оператор рухає керуючим плечем, а виконавче точно відтворює траєкторію, що дозволяє записувати демонстрації для тренування моделей. Такий підхід критично важливий для алгоритмів навчання з підкріпленням та корекції дій робота в реальному часі.

Точність та плавність рухів

У наборі використано сервоприводи з різними передавальними числами: 1:345, 1:191 та 1:145 для лідера та 1:345 для фоловера. Це оптимізує відображення рухів суглобів та усуває потребу в зовнішніх редукторах. Вбудований 12-бітний магнітний датчик кута забезпечує прецизійний вимір положення вала, що гарантує стабільну роботу при зборі даних.

Надійне з'єднання та керування

Комунікація здійснюється через протокол UART за допомогою адаптерів для плат Seeed Studio XIAO. У порівнянні з попередньою версією SO-ARM100, покращено прокладку кабелів, що зменшує ризик випадкового від'єднання в третьому суглобі та не обмежує амплітуду руху. Живлення подається від блоків 5В 4А та 12В 2А через роз'єм DC 5,5 мм x 2,1 мм.

Інтеграція з екосистемою LeRobot

Набір повністю сумісний з платформою Hugging Face LeRobot, яка підтримує PyTorch та RL. Ви можете використовувати інструменти для дистанційного керування, калібрування та запису наборів даних. Для локальної обробки даних та тренування моделей рекомендується використання ре Computer Mini J4012 з модулем Jetson Orin NX 16 GB.

Комплектація

До складу набору входять 12 сервомоторів STS3215 (1x 7.4V 1:345, 2x 7.4V 1:191, 3x 7.4V 1:145, 6x 12V 1:345), 2 плати-адаптери для XIAO, 8 дистанційних втулок, 8 монтажних гвинтів, кабелі живлення 5В та 12В з кількома наконечниками, 2 кабелі USB-C та 2 кабелі з DC-роз'ємом.

Цей набір призначений для інженерів та студентів, які прагнуть опанувати механіку роботів та процеси калібрування приводів. Він дозволяє швидко створювати прототипи рішень ШІ в середовищі LeRobot.